|
ROS Melodic版本将在2018年5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。 这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。 推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。 (sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)
重要时间节点： Alpha - 2018年2月底 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布 Beta - 2018年4月底 所有软件包都发布 可下载桌面全部deb 正式版本将在2018年5月23日发布
具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：
Ubuntu 18.04安装ROS Melodic 配置Ubuntu软件库 配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。
设置sources.list 将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 这里推荐使用国内镜像如下： USTC (China) Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn> URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ Command: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' Sun Yat-Sen University (China) Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com> URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ Command: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ExBot Robotics Lab (China) Administrator: poyoten <poyoten AT 163 DOT com> URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ Command: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
图1 设置软件库和密钥
安装 首先，确保Debian软件包目录索引是最新的： sudo apt-get update ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
图2 目前约有293个功能包 如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库 sudo apt-get install ros-melodic-desktop ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。 sudo apt-get install ros-melodic-ros-base 独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）： sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE 例如 sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping 要查找可用包，请使用： apt-cache search ros-melodic
初始化rosdep 在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。 sudo rosdep init rosdep update
图3 rosdep update
环境设置 如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便： echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。 如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入： source /opt/ros/melodic/setup.bash 如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell： echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
构建软件包的依赖关系 到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。 要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行： sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
建立农场状态 安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。
教程 现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。
其他资料
相关主题 |
