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以下演示在 Ubuntu Linux 操作系统中安装 ROS 系统（ROS Kinetic Kame）的详细步骤，ROS Kinetic Kame 长期支持版，支持到2021年4月，让我们一起开启 ROS 机器人之旅。
条件 安装 Ubuntu Linux 操作系统，你可以参考超详细的Ubuntu 18.04安装图解教程。 注：可以在 Windows 环境下创建新的虚拟机（VMware Workstation）安装 Linux 操作系统 Ubuntu，然后在 Ubuntu 上安装 ROS 并进行测试。
1、配置 Ubuntu 软件仓库 配置 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 一般情况下，该选项是默认的。单击“系统设置”→“软件和更新”，查看默认配置：
2、开启“终端”命令窗口 键盘快捷键“Ctrl+Alt+T”开启命令行，也可以右键单击“终端”按钮，选择“锁定到启动器”：
3、添加 sources.list 用于设置安装文件的下载来源，在 Ubuntu 终端输入，任选其一，建议选国内镜像网站，以提高下载速度。 （注：系统提示输入密码，输入 Ubuntu 系统密码，输入密码时，不会显示任何字符，然后按回车完成） （1）官网： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' （2）国内镜像： 中国科技大学（推荐）： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 清华大学： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 易科机器人实验室 EXBOT： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' （3）新加坡镜像： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4、添加 keys sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
5、安装 ROS （1）首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的： sudo apt-get update （2）安装桌面完整版(推荐)：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知： sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6、初始化 rosdep rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具： sudo rosdep init rosdep update
7、配置环境 以便每次打开一个新的终端时，ROS 环境变量都能够自动配置好： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
8、安装附带工具包 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 至此，完成 ROS 系统的安装与配置：
9、ROS 系统测试 下面测试一下 ROS 系统是否已经安装正确： 1].开启 roscore 开启一个新的终端窗口，运行 ROS 核心服务器 core service： roscore 2].测试小乌龟程序 （1）开启一个新的终端窗口，运行 “Turtlesim”： rosrun turtlesim turtlesim_node
（2）发送一条消息给 turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始转动： rostopicpub-1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist --'[2.0, 0.0, 0.0]''[0.0, 0.0, 1.8]'
（3）rostopic pub -r 1 命令 一个稳定的频率为 1Hz 的命令，让乌龟绕圆圈转动： rostopicpub/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r1--'[2.0, 0.0, 0.0]''[0.0, 0.0, 1.8]'
（4）键盘控制小乌龟移动 开启一个新的终端窗口，运行键盘控制命令，用键盘 “↑ ↓ ← →”控制小乌龟方向： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3].开启 RVIZ 开启一个新的终端窗口，运行指令： rviz
4].启动 Gazebo 开启一个新的终端窗口，运行指令： gazebo
至此，ROS 系统测试成功。可以在 Ubuntu Linux 操作系统中流畅运行 ROS 了。
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